Rapport final du projet de robotique

Thèmes abordés

NSI Numérique et Sciences Informatiques, science, physique, robotique, Coupe de France de robotique

Résumé du document

Cette année, la coupe de France de Robotique a été organisée sur le thème Age Of Bots. Ainsi, dans le cadre du projet tutoré, nos professeurs nous ont demandé de réaliser un robot autonome capable de participer à cette compétition. Ce robot doit pouvoir se déplacer, éviter les collisions avec les obstacles et le robot adverse, récupérer des échantillons, déplacer une statuette depuis un piédestal, le placer sur une vitrine et activer la vitrine, placer une réplique à sa place, identifier les carrés de fouilles qui appartiennent à notre réplique en estimant la résistance de celle-ci, les faire basculer, et terminer sur le campement, le tout en moins de 100 secondes. Pour y parvenir, notre équipe doit concevoir un robot en utilisant le système Arduino et en respectant les règles et les contraintes imposées par le règlement de la Coupe de France de robotique 2022.

Extraits

[...] En dépit du fait que ce n'est qu'un début. [...]

[...] Cette structure comprend une partie fixe, en bleu sur l'axe d'oscillation, au centre avec un «bras de détection» qui y est attaché et un «bras d'entraînement» des deux côtés. Les parties en bleu et en rouge sont reliées par un champ électrique. La structure en T étant un élément vibrant, et ces vibrations provoquées dans le bras de détection sont mesurées comme un changement de charge électrique. Ce changement est utilisé pour mesurer la force de rotation externe appliquée au capteur sous forme de rotation angulaire. [...]

[...] Le capteur de couleur TCS3200 fut utilisé, du moins pour des tests. Ce capteur émet de la lumière de plusieurs couleurs (rouge, verte et bleue) sur l'objet à détecter qui la réfléchit. Le capteur va alors calculer la proportion de chaque couleur de la lumière détectée. Ainsi de notre côté il suffit de coder un programme permettant de lire les valeurs qui correspondent à la proportion de rouge, bleu et vert et définir une plage de valeurs qui correspond à la couleur que nous souhaitons avoir. [...]

[...] Cette partie est donc intrinsèquement liée à la Base roulante, au Bras et au Servomoteur. Pour ce faire nous avons caractérisé différents capteurs afin de choisir le ou les plus optimaux afin d'effectuer nos tâches. Nous nous sommes principalement concentrés sur les capteurs déjà à notre disposition, notamment des capteurs infrarouges, ultrasons, de couleurs et un accéléromètre. Capteurs infrarouges et ultrasons Le capteur infrarouge SEN-IR01 permet de détecter un mouvement dans son champ de vision en se basant sur l'infrarouge. On parle aussi de capteur passive infrared (PIR). [...]

[...] Nous savons à ce stade du rapport que le gyroscope mesure la position angulaire. Mais, elle sert surtout pour l'odométrie et nous allons de celle-ci. Odométrie L'odométrie est l'utilisation des données des capteurs de mouvements pour estimer le changement de position dans le temps. Il est utilisé en robotique par certains robots à pattes ou à roues pour estimer leur position par rapport à un point de départ. Supposons que le périmètre d'une roue de rayon r soit divisé en n parts égales, il y a donc n points disposés sur le périmètre. [...]