La robotique de réhabilitation

Résumé du document

- WOTAS est un exosquelette du membre supérieur actif basé sur des technologies de la robotique, capable d'appliquer des forces pour annuler le tremblement et récupérer des informations cinématiques du membre supérieur tremblant.

- L'exosquelette WOTAS présente trois degrés de liberté correspondant à la flexion-extension du coude, la pronation-supination de l'avant-bras et la flexion-extension du poignet. (Voir photo suivante)

- Gyroscopes de MEMS ont été choisis car ils peuvent mesurer les mouvements de rotation. (Voir figure sur le capteur)

-Afin d'évaluer la performance de l'appareil développé pour surveiller et supprimer le tremblement, il a été planifié deux études :
L'évaluation des caractéristiques biomécaniques dans des mouvements tremblants du membre supérieur.
Réduction de l'amplitude du tremblement au moyen d'une orthèse de WOTAS. [...]

Évaluation inertielle dans le but de vérifier les exosquelettes du membre inférieur

- Un robot exosquelette du membre inférieur a été développé pour permettre la compensation fonctionnelle des personnes souffrant de faiblesse musculaire autour de l'articulation du genou et de la cheville,

- L'exosquelette est équipé d'un ensemble de capteurs cinématiques et cinétiques pour permettre un suivi ambulatoire de la marche pathologique et pour aider à évaluer les progrès des programmes de réhabilitation, (voir photo sur exosquelette)

- Les signaux des capteurs sont transmis à un système de coordonnées local XYZ, qui définit l'axe de rotation et le déplacement longitudinal des barres du membre attaché, le long des plans frontal, sagittal et transversal. (voir photo sur le système de référence) (...)

Extraits

[...] 05/11/19 < number > 05/11/19 < number > WOTAS exosquelette pour la suppression du tremblement. 05/11/19 < number > Capteur fourni par Technaid. Ce capteur est une combinaison d'accéléromètre triaxial, des gyroscopes et le magnétomètre pour fournir l'évaluation de mouvement "six degrés de liberté". Capteur Technaid.JPG 05/11/19 < number > •Dans la première expérience, la valeur moyenne du moment de torsion exigée pour supprimer le tremblement dans la flexion-extension du coude et de l'avant-bras pronation-supination des articulations est environ 3 N.m (Voir figure sur les moments de torsions) •La valeur moyenne du moment de torsion nécessaire dans la flexion-extension du poignet et l'écart (la déviation) est 1 N.m. [...]

[...] (voir figure suivante) 05/11/19 < number > 05/11/19 < number > Vitesse rotative de la plaque d'orthèse du pied Le segment inférieur de la barre de la vitesse de rotation L'axe de l'accélération linéaire de l'orthèse de cheville Calcul de l'angle d'articulation de l'orthèse de cheville Représentation des graphiques d'un plan sagittal • Le capteur inertiel biomécanique proposé a été évalué dans deux exosquelettes et avéré fortement dépendant du capteur d'alignement avec le segment d'intérêt, • Ce capteur est seulement applicable dans les armatures d'orthèses rigides, puisqu'il ne pourrait pas fournir des évaluations précises une fois utilisé directement sur la peau. • Les principaux avantages de ce capteur proposé sont l'électronique simple, léger, à faible coût, facilité d'adaptation aux orthèses/frame exosquelette robotique, les signaux de bruit et les calculs de charges sont faibles. 05/11/19 < number > Deux méthodes ont été proposées. La première utilise des capteurs de pressions disposés dans les semelles, estimant ainsi la position du centre de masse du patient. [...]

[...] . Mansour FERRAOUN Robotique et Modélisation Université Paris 8 05/11/19 < number > Sommaire 1.Introduction 2.Emploi de gyroscopes en vue de déceler les vibrations dans le membre supérieur. 3.Évaluation inertielle dans le but de vérifier les exosquelettes du membre inférieur. 4.Conclusion. 5.D'autres exosquelettes. 05/11/19 < number > Introduction •La robotique de réhabilitation du mouvement concerne plus particulièrement sur la technique de la stimulation électrique fonctionnelle. [...]

[...] En outre, il pourrait mesurer la contribution de chaque articulation pour le comportement global du tremblement. Évaluation inertielle dans le but de vérifier les exosquelettes du membre inférieur • Un robot exosquelette du membre inférieur a été développé pour permettre la compensation fonctionnelle des personnes souffrant de faiblesse musculaire autour de l'articulation du genou et de la cheville, • L'exosquelette est équipé d'un ensemble de capteurs cinématiques et cinétiques pour permettre un suivi ambulatoire de la marche pathologique et pour aider à évaluer les progrès des programmes de réhabilitation, (voir photo sur exosquelette) • Les signaux des capteurs sont transmis à un système de coordonnées local XYZ, qui définit l'axe de rotation et le déplacement longitudinal des barres du membre attaché, le long des plans frontal, sagittal et transversal. [...]

[...] La deuxième étude utilise l'inclinaison du tronc dans le plan frontal, mesurée grâce à un accéléromètre. Celui-ci est situé dans le dos du patient. Ces mesures caractérisent l'intention du patient à effectuer un pas droit ou gauche. Le cycle de marche, prédéfini, est alors adapté suivant la situation. [...]