Stéréovision

Résumé du document

L'objectif de ce TP est de pouvoir retrouver n'importe quel point dans l'espace grâce à 2 images prises d'un angle différent. On utilise les procédés de stéréoscopie et de triangulation, c'est à dire qu'on utilise deux images prises avec un écartement et une calibration pour reconstituer le relief.

Pour cela, on utilise une mire qui nous permettra de calibrer les appareils photos. On ajoutera ensuite un objet dont il faudra retrouver les coordonnées d'un point de l'objet. Les appareils photos n'étant pas fixes, nous utilisons les mêmes images (droite et gauche) pour la calibration et le calcul des coordonnées 3D d'un point.

Extraits

[...] La droite épipolaire est la projection de la droite passant par Ig et le point de l'image sur le plan de l'image de droite. Dans l'équation suivante on peut trouver la matrice fondamentale f33) en utilisant un point connu. Ensuite suivant que l'on cherche le pixel correspondant dans l'image de droite ou de gauche l'équation de la droite épipolaire est calculée avec: aUd + bVd + c = 0 ou aUg + bVg + c = 0 Pour trouver le pixel correspondant dans l'autre image on parcourt la droite épipolaire. [...]

[...] Les appareils photo n'étant pas fixes, nous utilisons les mêmes images (droite et gauche) pour la calibration et le calcul des coordonnées 3D d'un point. II) Calibrage avec mire Mire de calibration utilisée : Pour effectuer le calibrage nous avons utilisé ces 2 images : Image gauche mire + dico Image droite mire + dico Nous choisissons ensuite quelques points (au minimum 6 mais en prendre plus permet de corriger les erreurs de pointage et de mesure) sur la mire en relevant leurs coordonnées réelles yi, zi) : P2 P3 P1 P5 P4 P6 P7 P8 P9 P1=(0,119,240) P2=(0,300,240) P3=(0,449,240) P4=(0,116,0) P5=(0,299,0) P6=(40,120,0) P7=(40,300,0) P8=(280,120,0) P9=(280,300,0) Ensuite, pour chacune des images de la mire (image gauche mire + dico et image droite mire + dico nous relevons les coordonnées en pixels vi). [...]

[...] Stéréovision Sommaire Introduction II) Calibrage avec mire III) Retrouver un point de l'image IV) Calcul des coordonnées d'un pixel d'une image correspondant à un pixel de l'autre image Code Matlab Introduction L'objectif de ce TP est de pouvoir retrouver n'importe quel point dans l'espace grâce à 2 images prises d'un angle différent. On utilise les procédés de stéréoscopie et de triangulation, c'est-à-dire qu'on utilise deux images prises avec un écartement et une calibration pour reconstituer le relief. Pour cela, on utilise une mire qui nous permettra de calibrer les appareils photo. On ajoutera ensuite un objet dont il faudra retrouver les coordonnées d'un point de l'objet. [...]

[...] Pour chaque pixel de la droite on utilise une méthode d'appariement comme la méthode de corrélation (sur la zone contour par exemple) ou d'autres méthodes. [...]

[...] III) Retrouver un point de l'image Maintenant que la mire est correctement calibrée, on essaye de retrouver un point d'un objet, ici il s'agit du coin du dictionnaire posé sur la mire : Point à retrouver On relève tout d'abord les coordonnées du coin du dictionnaire sur l'image gauche mire + dico vg) et l'image droite mire + dico vd) : ud = 352 vg = 378 vd = 511 ug = 421 On sait que C'est à dire A B X On recherche les coordonnées réelles du coin du dictionnaire, donc X = B Ce qui nous donne a peu prés les mêmes coordonnées que celles mesurées. En faisant ça pour tous les points, il nous serait possible de faire une modélisation 3D du dictionnaire. IV) Calcul des coordonnées d'un pixel d'une image correspondant à un pixel de l'autre image Ce calcul permet d'éviter de calibrer les appareils photo. [...]