Le robot suiveur de ligne (PPE)

Résumé du document

Le principe de montage :

Un interrupteur permet de mettre notre robot sous tension. Celui-ci est équipé de quatre yeux électroniques appelés capteurs, ils sont situés deux à deux de part et d'autre de la piste noire. Chaque capteur est constitué d'une LED et d'un phototransistor sensible à la lumière qui détecte la ligne noire. Ceux-ci commandent le moteur placé du côté opposé, en jouant sur sa tension d'alimentation, ce qui augmente ou diminue sa vitesse de rotation (...)

Extraits

[...] Au nombre de quatre, ils permettent de renseigner le robot sur sa position par rapport à la ligne noire. Ils sont disposés en ligne à l'avant du robot. Le Pic Basic : Il est le cerveau du robot. C'est l'interface entre le robot et l'ordinateur, il nous permet donc de coder le programme. C'est à lui que sont reliés les capteurs et les moteurs. Les roues : Au nombre de deux, elles sont situées par paires à l'arrière du robot pour la propulsion. [...]

[...] Annexe 1 : Bon de commande. Les pièces proviennent toutes du même distributeur de composants électroniques : Radiospare. Site internet : www.radiospares.fr Annexe 2 : Plan de réalisation des roues. Annexe Plan de réalisation de la plaque inférieure Annexe Plan de réalisation de la plaque supérieur Annexe 5 : Plan de réalisation des taquets. Annexe 6 : Plan de réalisation des taquets. Annexe 7 : Document technique des capteurs Annexe 8 : Document technique de la roue libre Caractéristiques Annexe 9 : Document technique des portes piles. [...]

[...] Nous calculons donc la valeur de la résistance permettant de maintenir un courant maximal de 50 mA. D'après la loi d'ohm aux bornes d'un récepteur : U1 = R x I ( R1 = U1 / I ( R1= 3,3 / (50x10-3) (R1 = 66 Ω 66 Ω n'étant pas une valeur normalisée, on utilise une résistance de 100 Ω. Pour le phototransistor : Le courant au collecteur ne doit pas dépasser 20mA, et la tension U est toujours de 4,5 V. [...]

[...] Notre PICBASIC fonctionnant sur 8bits ne prend en charge que le format BYTE qui correspond à un nombre compris entre 0 et 255 (Les variables de type BYTE occupent 1 octet de mémoire RAM). La déclaration se fait à l'aide de l'instruction "DIM". Exemple : DIM Ligne_a_droite as byte Déclaration des constantes Une des caractéristiques intéressantes des "PICBASIC" réside dans la possibilité d'attribuer un "nom" à une constante cela signifie que l'on pourra indiquer à notre PICBASIC que le "terme" Capteur équivaut à la valeur 9 (en effet, sur sa broche I/O 9 de notre PICBASIC est connecté un capteur. Ceci améliore la lisibilité et la compréhension du programme. [...]

[...] Schéma électrique Note : Le pic basic n'est pas représenté. II. Nomenclature électrique III. Implantation des composants Voici le schéma d'implantation des différents composants sur la carte électronique réalisé sous Loch Master. Et ici, se trouve notre circuit imprimé réel. D. Vue d'ensemble du robot I. Vue sous solidworks Différentes vues de notre robot final. II. Nomenclature mécanique III. [...]