Programmation en C d'un petit robot : ASURO ARX-03

Résumé du document

Travaux pratiques d'Electronique sur la réalisation d'un petit robot mobile entièrement programmable en C.

Extraits

[...] Pour pouvoir les recevoir, il faut brancher le transmetteur IR assemblé sur le PC et utiliser un programme de terminal comme le Hyper Terminal de Windows. La configuration est la même que pour le test du transmetteur IR. ASURO répond aux signes reçus par les signes suivants dans l‘alphabet. Si les données n'arrivent pas dans un temps imparti, ASURO envoie un ‘T'. A chaque signe envoyé, la LED rouge s'ajoute à la LED verte ce qui explique le clignotement jaune. [...]

[...] La programmation se fait uniquement avec des logiciels Freeware. ASURO est donc idéal pour des techniciens amateurs qui souhaitent se lancer dans les circuits commandés par processeur, des projets d'études, des formations continues ou des cours du soir pour adultes. Etant donné que toute l'électronique fait appel à des logiciels Freeware (pour le domaine privé), ASURO apporte la preuve qu'il est tout à fait possible de construire un robot opérationnel sans logiciels, technologie et machines- outils compliqués et coûteux. Le robot asuro est constitué de deux éléments importants : Le transmetteur IR RS232 La platine asuro transmetteur IR RS232 Il est composé d'un transmetteur IR RS232 qui envoie ou reçoit des données. [...]

[...] 6x Détecteurs tactiles 1x Interrupteur 1x Support de pile 1x Jumper 1x Barette 2pol RM 2.5 2x Engrenages 10/50 dents; Perçage 3,1mm Module 0,5 2x Engrenages 12/50 dents; Perçage 3,1mm Module 0,5 2x Pignons moteur 10 dents 2x Bague de réglage pour essieu 3mm 4x Colliers de câble 1x Colliers de câbles amovibles 2x Pneus en caoutchouc 38mm 2x Tige en laiton 42mm de longueur, 3mm de diamètre 2x Tige en laiton 24,5mm de longueur, 3mm de diamètre Env. 15cm fil multibrins rouge 0,14mm Env. 15cm fil multibrins noir 0,14mm 2x Disques encodeur (voir 2.4 ) Montage Transmetteur IR RS232 Robot Robot fini PROGRAMMATION DU ROBOT DESCRIPTION DES FONCTIONS C D'ASURO void Init(void) : Initialisation du microprocesseur Le microprocesseur doit être mis dans sa position de départ. Cette fonction doit toujours être exécutée au début d'un programme sinon le robot ne pourrait pas fonctionner correctement. [...]

[...] TRAVAUX DE REALISATION : ASURO ARX-03 Sommaire Cahier des charges Présentation du système Fonctionnement Général du robot Schéma synoptique du robot Schéma de montage du transmetteur IR RS232 Schéma de montage du robot Montage du robot Programmation Cahier des charges Etude Fonction TON Variables internes Programme Conclusion CAHIER DES CHARGES Ce TR consistera à : Monter le robot ASURO ARX-03 Programmer le robot ASURO ARX-03 afin qu'il suive une ligne blanche. Programmer le robot ASURO ARX-03 afin qu'il puisse éviter des obstacles placés le long de la ligne blanche. PRESENTATION DU SYSTEME Fonctionnement général du robot ASURO est un petit robot mobile entièrement programmable en C qui a été développé à l'Institut de Robotique et de Mécatronique du Centre allemand d'aéronautique et d'aérospatiale (DLR) à des fins d'enseignement. Pour l'électronicien expérimenté, son assemblage est un jeu d'enfants. Pour le débutant, il est tout à fait à sa portée. [...]

[...] C'est l'alimentation qui fournit aux moteurs le voltage nécessaire. Schéma Synoptique du robot Schéma de montage du transmetteur IR RS232 Schéma de montage du robot MONTAGE DU ROBOT Contenu du kit Nomenclature Transmetteur IR RS232 1x Platine transmetteur IR-RS232 3x Diodes 1N4148 1x Diode Zéner ZPD 5.1 1x Transistor BC547 B ou C ou BC548 B ou C 1x Circuit intégré NE555N 1x Récepteur IR SFH 5110-36 1x LED IR SFH415-U 1x Condensateur électrolytique 100 μF au moins 16V RM 2,5/6 2x Condensateurs céramiques 100nF RM 5,08 1x Condensateur céramique 680pF RM 2,54 1x 220Ω 1/4 W ou mieux 1x 470 Ω 1/4 W ou mieux 1x 4,7KΩ 1/4 W ou mieux 1x 10KΩ 1/4 W 2x 20KΩ 1/4 W ou mieux 1x Trimmer 10KΩ droit RM 2,5/5 1x Socle 8 pol. [...]