Exercice de robotique - "le robot Stanford"

Résumé du document

Ce document est un exercice pratique dans le domaine de la robotique ayant pour modèle le "robot Stanford". En voici un extrait : "La compressibilité des gaz rend difficile la modulation fine de la position. Une précision de répétabilité peut néanmoins atteindre +ou – 1 mm dans des cas particuliers d'asservissement électropneumatique. La difficulté de contrôle des mouvements et le rendement peu important sont les inconvénients majeurs des systèmes pneumatiques.

L'énergie électrique est certainement celle qui est la mieux maîtrisée à l'heure actuelle. Les commandes sont aisées, précises et fiables. Des développements importants ont été effectués et les applications à la robotique sont de plus en plus nombreuses. Cette énergie n'a pas que des avantages. Le principal inconvénient réside dans le rapport puissance sur masse qui est faible. "

Extraits

[...] Le dispositif devient autonome, l'homme est extérieur à la boucle. Le tableau D-H On rappelle que : En posant et en utilisant la matrice de transformation ci dessous : Détermination de la position du centre de la pince, est l'orientation de celle-ci correspond aux mobilités du porteur. Calculons maintenant correspondant au poignet En posant : Avec dans notre cas : Les éléments de s'écriront alors : Pour vérifier notre configuration , on affecte aux différentes variables articulaires les valeurs du schéma. [...]

[...] Cette énergie n'a pas que des avantages. Le principal inconvénient réside dans le rapport puissance sur masse qui est faible. - L'énergie hydraulique Elle est l'une des plus intéressantes dans le domaine de la robotique pour de multiples raisons : - Puissance massique élevée (rapport puissance/masse) - Temps de réponse court - Précision Robot industriel et télémanipulateur Apprentissage maître-esclave : Pour apprendre au robot à réaliser la tâche qu'il pourra répéter indéfiniment, la tâche est réalisée une première fois par l'opérateur selon le principe maître-esclave. [...]

[...] Exercice de robotique - "le robot Stanford" La technologie des actionneurs utilisés en robotiqu, est liée à l'énergie de base utilisée. Classons les robots selon l'énergie utilisée - L'énergie pneumatique Elle est fréquemment employée sur les manipulateurs à cycles préréglés ou tout ou rien pour lesquels la précision n'est pas obtenue par une boucle d'asservissement mais par des butées mécaniques. La compressibilité des gaz rend difficile la modulation fine de la position. Une précision de répétabilité peut néanmoins atteindre +ou 1 mm dans des cas particuliers d'asservissement électropneumatique. [...]