Contrôle d'un robot mobile par logique floue

Résumé du document

Le but de ce TP est de mettre en œuvre la méthode de logique floue pour le contrôle d'un robot. Ce dernier devra être capable de suivre un mur à une distance donnée.

La programmation s'effectuera en langage C, et sera d'abord testé sur simulateur (téléchargeable à cette adresse : http://diwww.epfl.ch/lami/team/michel/khep-sim/ ) puis sur le robot Khepera.

Extraits

[...] Ce dernier devra être capable de suivre un mur à une distance donnée. La programmation s'effectuera en langage C et sera d'abord testé sur simulateur (téléchargeable à cette adresse : http://diwww.epfl.ch/lami/team/michel/khep-sim/ ) puis sur le robot Khepera Principe de fonctionnement Pour commencer, il faut définir différentes courbes. Pour le robot nous aurons besoin des courbes de sensibilité du capteur [0,1024] et des courbes déterminants l'angle de rotation à appliquer 90]. Courbes de sensibilité du capteur Courbes d'angle de rotation Ensuite, sur chacune des 3 courbes de sensibilité du capteur, on relève la valeur en ordonnée correspondante à la valeur actuelle du capteur du robot. [...]

[...] En plaçant le robot éloigné des murs, il ne se positionne pas de lui- même au mur le plus proche comme dans la simulation mais tourne sur lui- même. Ce problème est certainement dû au bruit sur les capteurs, il faudrait alors modifier les limites de valeur du capteur dans la phase positionnement prés d'un mur Placé près d'un bord, le robot suit correctement les murs et tourne convenablement lors des virages mais il suit les murs de vraiment très près. Si bien qu'il les touche lors des virages un peu serrés. Il faudrait alors éloigner le robot des murs en jouant sur les courbes définies ci- dessus. [...]

[...] Enfin, on calcule le centre des aires des courbes obtenues. Ce qui nous donne l'angle à appliquer au robot pour corriger sa trajectoire Programmation Courbes utilisées pour le robot : Courbes de sensibilité du capteur 1 Loin Bonne distance Prés Courbes d'angle de rotation 1 Angle Angle moyen Angle élevé faible -90 -60 - L'angle de sortie obtenue est ensuite appliqué à chacune des roues du robot, pour une meilleure rotation, avec un taux de réduction et additionné à une vitesse de base : Roue gauche : 4-angle/10 Roue droite : 4+angle/10 En plus des étapes de gestion du robot par logique floue, j'ai ajouté une étape de positionnement près d'un mur dans le cas ou le robot serait placé au milieu d'une pièce : Si le robot ne perçoit pas d'obstacle sur ses 3 capteurs de gauche alors il avance tout droit tant que rien n'est détecté. [...]

[...] Contrôle d'un robot mobile par logique floue Sommaire 1. Introduction 2. Principe de fonctionnement 3. Programmation 4. Test 1. Influence des courbes capteur et angle 2. Essais sur le robot Khepera 5. [...]