Projet pluritechnique d'un robot qui prend et pose des balles

Résumé du document

Quels aménagements, quel programme, quelles modifications, quels ajouts est-il nécessaire d'apporter à un mini robot pour qu'il puisse suivre un parcours repéré par une ligne noire sur le sol, se saisir d'une balle, la charrier puis la déposer dans un panier ?
Le but de notre projet est d'aménager un robot pour qu'il puisse se déplacer sur un trajet prédéfini, sur une piste. En même temps, il doit pouvoir attraper puis relâcher une balle de tennis de table posée sur un socle à un endroit de la piste puis la relâcher dans un panier et cela de manière autonome. Le robot en lui-même nous est fourni, notre rôle est donc d'aménager ce dernier afin de réaliser notre projet.

Extraits

[...] E-block : Parmi tous les E-blocks que propose le site d'où provient le Robot, nous avons choisi d'utiliser le Quad relay board. Ce E-block est composé de quatre relais. Nous en avons utilisé un auquel nous avons relié notre électroaimant, ainsi que la batterie de 12V nécessaire à son fonctionnement (Voir schéma de câblage et schéma de principe suivant) Schéma de câblage 22 Nous avions donc le choix de brancher notre électroaimant sur d'un des 4 relais. Nous avons choisi le 1er relais. [...]

[...] La longueur de la première surface vaut 110 mm, soit la hauteur du socle (60mm) additionnée à la hauteur de la boîte (50mm). A cette longueur de 110mm nous avons rajouté 2mm de marge en prévention (à cause par exemple de la perte de longueur à cause du pliage). La longueur de la seconde surface vaut 45 mm, soit la distance entre le bord de la balle et le centre de la piste soit 80mm, moins la moitié de la largeur du robot soit 35mm. [...]

[...] Ce relais est relié à un microcontrôleur, le J1 qui prend en les bits faibles, d'où sont nom, low nibble (quartet faible). Nous avons choisi de le relier à son port ainsi l'alimentation dépendra de l'information logique délivré par le port 1 de l'interface qui dépendra elle même de la programmation du robot (grâce à Flowcode suivant). Ce microcontrôleur transforme l'information logique émise par le robot en intensité. Cette intensité est dirigée vers un transistor. Si il a de l'intensité, le transistor se sature et laisse donc passer le courant entre le collecteur et l'émetteur. [...]

[...] (Quand le phototransistor reçoit la lumière il se sature et donne une valeur importante à Vce). Dans le cas du robot lorsqu'il n'y a pas de piste noire et que donc le robot est sur un fond blanc, le capteur reçoit le signal lumineux et lorsqu'il est sur la piste c'est l'inverse. Le microcontrôleur est donc programmé pour que lorsque son comparateur reçoit une tension ne dépassant le seuil de basculement il fasse avancer les roues. C'est un système similaire pour le capteur que l'on utilise pour détecter la balle et ensuite le panier. [...]

[...] Nous avons choisi cette matière puisqu'elle est peu coûteuse et déjà présente dans l'établissement mais dans l'absolue nous aurions voulu utiliser un plastique rigide et léger pour être aisément supportée par le robot. - lectroaimant : Nous avons choisi un électroaimant ouvert avec ressort de rappel. Nous avons choisi ce type de ressort puisque selon la manière dont on le plaçait (voir croquis plus haut) il permettait de laisser la porte ouverte en position de repos pour ainsi laisser rentrer la balle et de la fermer lorsque la balle était dans la boîte. [...]