Stratégie de résolution pour les fonctions - Robot Dagu

Thèmes abordés

Robot DAGU, robot, sciences de l'ingénieur, force de traction, terrain plat, courant consommé, moteur du robot, modèle multiphysique, masse embarquée, line cleaner, batterie embarquée, capteur à ultrasons, capteur suiveur de ligne, physique

Résumé du document

Afin d'estimer l'énergie nécessaire au déplacement du robot sur terrain plat, nous devons déterminer expérimentalement la force de traction sur terrain plat pour renseigner le modèle multiphysique du robot Dagu. Pour réaliser cet essai, nous avons chargé le robot Dagu avec différentes masses et utilisé un dynamomètre pour relever la force de traction nécessaire au déplacement du robot.

Extraits

[...] Avec la modulation de largeur d'impulsions, on calcule la tension moyenne Umoy=Umax.(rapport cyclique) donc Umoy=7.4x0.69= 5.1 V Pour une tension de 5.1V, la vitesse devrait être de V=aU+b avec a=0.211 et b=-0.0289 et U=5.1 soit V=1.1 ce qui est proche de la valeur mesurée avec une erreur de (1.1-1.02)/1.02 soit 8%. N'hésite pas à reprendre cette question, je pense être dans le vrai mais sans te le garantir à 100%. Si tu trouves d'autres résultats qui te paraissent valables, c'est possible. Détermination de l'énergie consommée par le robot DAGU pour deux courts de tennis Question 5.1 La distance parcourue par le robot est de 168 m pour un court de tennis, soit 336m pour deux courts. L'énergie nécessaire dépend de la durée d'utilisation. [...]

[...] Stratégie de résolution pour les fonctions - Robot Dagu Pour t'aider dans ton travail final, j'ai ajouté des commentaires en rouge, pour approfondir encore certaines questions. Mesure de la force de traction sur terrain plat Question 1. Cet essai est réalisé pour estimer l'énergie nécessaire au déplacement du robot. Selon les forces de frottement des roues sur le sol, le robot aura à fournir une énergie plus ou moins grande, qu'il convient d'évaluer, pour se déplacer. D'après les spécifications, la charge maximale embarquée est de m=5kg. [...]

[...] La vitesse de la roue correspond à la vitesse en sortie du réducteur du moteur. Dans le modèle du moteur, les sondes utilisées simulent l'ampèremètre, branché en série dans le circuit, et les tachymètres, à la sortie du moteur puis du réducteur. L'expérience vise à savoir si les résultats expérimentaux de ces mesures correspondent au modèle proposé dont on fait une simulation. Évaluons les écarts entre le moteur réel et le modèle proposé. U I moteur I modèle Abs(Ecart Ecart relatif=(Abs(écart)/Imoteur)x100 2 0.3 0.16 0.14 46 3 0.36 0.24 0.12 33 4 0.4 0.32 0.08 20 5 0.44 0.41 0.03 7 6 0.47 0.48 0.01 2 7 0.5 0.56 0.06 12 7.5 0.53 0.6 0.07 13 Donc la moyenne des écarts relatifs est de (46+33+20+7+2+12+13)/7=19 Soit un pourcentage d'erreur moyen sur l'intensité de ce qui est acceptable. [...]

[...] Il faut connecter l'oscilloscope autonome au moteur. Une voie de l'oscilloscope est reliée à la borne + du moteur tandis que la masse de l'oscilloscope est reliée à la borne - . On visualise ainsi la tension aux bornes du moteur au cours du temps. Comme l'oscilloscope ne mesure que des tensions électriques, il faut mesurer la tension aux bornes d'une résistance placée en série avec le moteur pour retrouver la mesure du courant, en utilisant la loi d'Ohm U=RxI. [...]

[...] La tension nominale donnée dans les spécifications est de , avec une tension minimale de 2V et une tension maximale de 7,5V. La plage de tensions utilisée dans ce test est donc justifiée puisqu'elle s'étend de 1 Volt à 7,5 Volts. Pour différentes vitesses de rotation, on mesure ici la tension d'alimentation et le courant consommé. La tension d'alimentation est donnée directement sur le générateur. Le courant est lui mesuré avec un ampèremètre branché en série dans le circuit. On mesure la vitesse de rotation du moteur, et la vitesse de rotation de la roue à l'aide d'un tachymètre. [...]