Etude et réalisation d'un robot suiveur de ligne

Thèmes abordés

Robot mobile, Robot suiveur de ligne, tension V rampe, PWM.

Résumé du document

Dans un but éducatif, nous avons réalisé un « Robot suiveur de ligne » de type « char » qui a pour principe d'évoluer de façon autonome sur un parcours préétabli (une ligne blanche tracée sur un sol foncé). Ce robot a été réalisé en cours d'Études et Réalisations avec la participation de tous les élèves. Lors de la conception, nous avons vu qu'il y avait différentes façons de faire avancer un robot (commande analogique et commande numérique qui se font aussi de plusieurs manières). Dans ce dossier, nous allons traiter seulement la partie analogique du fait que la partie numérique n'a pas encore été étudiée en cours.

Dans le cadre de ce projet « Robot suiveur de ligne », nous nous contenterons d'étudier toute la partie commande électrique en laissant de côté la partie mécanique.
Le projet a été réalisé en plusieurs étapes : dans un premier temps, nous étions amenés à faire une étude théorique puis des tests ont été réalisés. Et enfin après avoir vérifiés que ces les tests sont conformes, nous sommes passés à la partie réalisation.

Extraits

[...] SCHÉMA STRUCTUREL GLOBAL ESSAIS ET MESURES Les erreurs entre les mesures et les calculs sont dus à la tension de déchets de l'AOP et aux valeurs de résistances qui ont une tolérance plus ou moins importante et ce sont des valeurs normalisées. Les erreurs n'influent pas beaucoup sur le fonctionnement du robot et peuvent par conséquent être négligeables. DOSSIER DE FABRICATION CONCLUSION Pour conclure, notre projet Robot suiveur de ligne a été réalisé avec succès. En effet, nous avons réussi à faire évoluer le robot de façon autonome sur la piste. [...]

[...] Le changement de direction se fait donc en ralentissant un des deux moteurs En ligne droite les deux capteurs ne coupent pas la ligne blanche, donc leurs signaux de sortie permettent de commander les moteurs en vitesse maximale : le robot avance droit. Si l'un des deux capteurs chevauche la ligne, la modification de son signal entraine une diminution de la vitesse du moteur, donc un pivotement du robot et son recentrage. ÉTUDE FONCTIONNELLE Découpage fonctionnel : Description de chaque fonction : FP1 : Fonction Détection de ligne Cette fonction permet de détecter la ligne blanche. Entrée : Détection de la ligne. [...]

[...] Cependant, quelques difficultés ont été rencontrées : le robot dévie un peu la piste lors des virages et parfois la quitte complètement. De plus, il ne s'arrête pas précisément lorsqu'il y a présence d'un obstacle lignes perpendiculaires à la piste) mais ralentit seulement peu puis avance et suit la ligne de nouveau. [...]

[...] Ce robot a été réalisé en cours d'Etudes et Réalisations avec la participation de tous les élèves. Lors de la conception, nous avons vu qu'il y avait différentes façons de faire avancer un robot (commande analogique et commande numérique qui se font aussi de plusieurs manières). Dans ce dossier, nous allons traiter seulement la partie analogique du fait que la partie numérique n'a pas encore été étudiée en cours. Dans le cadre de ce projet Robot suiveur de ligne nous nous contenterons d'étudier toute la partie commande électrique en laissant de côté la partie mécanique. [...]

[...] Sortie : tensions continues VD et VG. FP2 : Fonction Génération de rampe Cette fonction fournit une tension croissante linéairement en fonction du temps. Entrée : Vcc (12V) et VR. Sortie : tension VR. FP3 : Fonction Comparaison (commande PWM) Cette fonction permet de comparer les tensions VD à VR et VG à VR. Entrée : VD, VG et VR. Sortie : tensions Vcde Vcde D. [...]