Synthèse PPE : robot contourneur d'obstacle

Résumé du document

Au départ de la modélisation, nous disposions seulement de la maquette Solidworks créée il y a 2 ans par des élèves de Terminale qui ont créé le robot. Seulement nous devions apporter les modifications au robot, c'est-à-dire qu'il a fallu changer le fonctionnement de la direction et donc créer aussi les pièces permettant la transmission du robot (...)

Extraits

[...] Il a tout d'abord fallu crée un sol sur lequel pouvais se poser le robot et ainsi se déplacer. La prise en main du robot dans motion fait apparaitre toutes les failles de la construction, on peut ainsi aisément voir quelles sont les liaisons qui ne devraient naturellement pas être là. Pour exemple nous avons rencontré des pivots glissants là où il ne devait avoir que des simples pivots, pour résoudre ces problèmes un retour dans Solidworks était nécessaire pour changer ou rajouter des contraintes. [...]

[...] Après quelques recherches nous avons trouvé sur internet que la direction devait respecter l'épure de Jeantaud Celle-ci définit que les prolongements des lignes passant par les pivots et les routes des bras de direction doivent être concourantes, en ligne droite, au centre de l'axe de l'essieu arrière. Il a donc fallu modifier la contrainte qui était posée sur les pivots d'un angle de par rapport à un axe suivant la longueur du robot. Cette modification a été effectuée sur les pivots gauche et droit. Sans configuration de Jeantaud Maintenant, les axes de la barre de direction étant rapproché, nous étions dans l'obligation de raccourcir celle-ci. C'est une tache relativement délicate puisqu'il est nécessaire qu'elle soit parfaitement horizontale pour s'assurer d'un bon fonctionnement de la direction. [...]

[...] Pour placer les rondelles longues, il a fallu supprimer toutes les contraintes affectées aux deux axes et replacer toutes les pièces avec les nouvelles crée précédemment. Le placement des calles du servomoteur fut un peu plus compliqué puisque qu'il fallait gardé le servo bien centré, mais avec le jeu de plusieurs contraintes tous rentre dans l'ordre. Compte tenu du rétrécissement nous étions dans l'obligation de percer un trou dans la barre de direction afin d'y placer la tringle de direction. [...]

[...] Ainsi grâce au tracé de la trajectoire on peut voir qu'il faut une distance de 90cm pour le recul du robot et ainsi éviter l'obstacle. Et ainsi mesurer que le rayon de giration est de 79cm. Pour finir on pourra améliorer la trajectoire a remplaçant les 2roues par une seule ce qui ferai qu'il n'y aura plus de glissements sur une roue étant donner que l'axe arrière ne possède pas de différentiel. [...]

[...] Répartition des taches dans le groupe : Présentation : Le choix du sujet pour ma part se fit naturellement vers le robot puisque l'année dernière, j'ai déjà passé mon TPE sur ce projet en étudiant la programmation du servomoteur. Mon travail dans le groupe est de modéliser sur Solidworks la maquette du robot et ainsi de voir les changements apportés par le changement de la direction pour connaitre les caractéristiques du déplacement du robot (temps et distance de recul pour éviter obstacle). [...]