Robot SCORBOT ER-9 Pro : évitement d'obstacles

Résumé du document

Comme l'indique le nom du TP, l'application d'aujourd'hui vise à programmer le robot pour effectuer des trajectoires "en 8" et en "W", en prenant comme référence deux (ou trois) jetons situés à l'intérieur des deux cercles d'un 8 (voir figure ci-dessous) (...)

Extraits

[...] 12) Choisir des positions pour chaque trajectoire tout en vérifiant que le robot va éviter les jetons. Voir figue ci-dessus. 13) Relever les coordonnées spatiales de ces positions après les avoir atteint. On rappelle que ces coordonnées peuvent changer à chaque rallumage du contrôleur, ceci fait partie de l'exactitude de la répétabilité ainsi que des décalages qui peuvent avoir lieu. 14) Faire un premier essai sans la constitution du programme (utilisez les boîtes à outils de Scorbase, voir les figures suivantes) A chaque enregistrement de position, il faut cliquer sur Expand, puis entrer les coordonnées, ensuite entrer un numéro identifiant la position, et enfin appuyer sur Teach. [...]

[...] TRAVAUX PRATIQUES EN ROBOTIQUE Correction du TP 4 : Evitement d'obstacles Travail demandé : Expliquer théoriquement la démarche à suivre. La démarche qu'on va suivre consiste à choisir d'abord les combinaisons des trajectoires qu'on va utiliser, ensuite les positions des points constituant ces combinaisons. Par la suite, on peut dresser des schémas expliquant chaque trajectoire et les points qui la constituent. 10) Choisir les types des trajectoires NB : Utilisez toutes les trajectoires possibles du Scorbot (linéaire, circulaire, directe), essayez de les combiner ensemble, exemple : trajectoires circulaire et linéaire combinées. [...]

[...] Travail demandé : Dans ce TP, vous êtes appelé à : Expliquer théoriquement la démarche à suivre. Choisir les types des trajectoires NB : Utilisez toutes les trajectoires possibles du Scorbot (linéaire, circulaire, directe), essayez de les combiner ensemble, exemple : trajectoires circulaire et linéaire combinées. Faire un schéma expliquant ces trajectoires. Choisir des positions pour chaque trajectoire tout en vérifiant que le robot va éviter les jetons. Relever les coordonnées spatiales de ces positions après les avoir atteint. Faire un premier essai sans la constitution du programme (utilisez les boîtes à outils de Scorbase, voir les figures suivantes) Constituer votre programme. [...]