Mise en place et exploitation du Robot ER-9 à 5 axes

Résumé du document

L'objectif principal de ces travaux est d'exploiter convenablement le système robotique Scorbot ER-9 Pro, en se proposant des tâches diverses. Pour ce faire, une première analyse des équipements s'est avérée nécessaire. Les manipulations commencent avec la proposition des sujets de travaux pratiques, et finissent par la programmation d'une tâche relativement complexe (la reproduction des images filaires sur un plan de dessin), en passant par une conception et une fabrication d'un porte-stylo permettant d'entamer cette dernière étape (...)

Extraits

[...] Indicateurs LED : alimentation principale, alimentation active, communication avec PC active, Moteur actif, entrées/sorties numériques, arrêts d'urgence Poids : 7.5 kg Dimensions : 460x140x245 mm ( 18.1 ''x 5.5 ''x 9.6 '') Température de service : - 40°C - 104°F) Caractéristiques de sécurité : Certifiées pour CE (conformités de sécurité) Interrupteur d'arrêt d'urgence placé sur la face frontale du contrôleur, de la boîte à boutons Protection contre les courts circuits des entrées/sorties Protection contre les surintensités Erreurs de communication, choc, surcharge thermique SPÉCIFICATIONS DE LA PINCE Figure 1.7 : Pince pneumatique du Scorbot ER-9 Options standards pour la pince pneumatique : ouverture maximale : 64 mm ( 2.5 20 ENISO PFE - MISE EN PLACE ET EXPLOITATION DU ROBOT SCORBOT ER-9 PRO A 5 AXES 2.4 MOUVEMENTS DU ROBOT Le Scorbot ER 9Pro est un robot vertical équipé de cinq articulations et une pince pneumatique. Sa structure lui permet de déplacer et d'orienter son effecteur balayant ainsi un grand espace de travail. [...]

[...] Si HV = 1 sauter au sous-programme PLAN_VX 27. Si HV = 2 sauter au sous-programme PLAN_VY 28. Sous-programme BOUCLE_IMBRIQUEE : 29. Enregistrer la position K par les coordonnées absolues 30. Aller à la position K à la vitesse Afficher à l'écran : Point 32. Variable K K + Variable I Variable I1 I - Si FIN_SS_TRAJ = I1 sauter au sous-programme SOULEVER_STYLO 36. Si I1 = 700 sauter au sous-programme INITIALISATION 37. [...]

[...] La figure 1.8 montre les dimensions et les limites du Scorbot ER-9 et donne une vue de dessus de l'espace de travail du robot. La base du robot est normalement fixée sur une surface immobile appelée surface de travail, mais elle peut aussi être attachée à une autre base coulissante afin d'augmenter l'espace du travail ENISO PFE - MISE EN PLACE ET EXPLOITATION DU ROBOT SCORBOT ER-9 PRO A 5 AXES Figure 1.9 : Espace de travail du robot Calcul du volume de travail : Le volume peut être calculé ainsi : V = 4R / 3 = 1,0365 m3 ; avec 2,3562 est l'angle 135° exprimé en radians DIDACTICIELS SCORBASE Figure 1.10 : Capture d'écran du logiciel Scorbase v ENISO PFE - MISE EN PLACE ET EXPLOITATION DU ROBOT SCORBOT ER-9 PRO A 5 AXES Scorbase est un logiciel de contrôle en robotique, qui fournit une interface conviviale pour la programmation et le fonctionnement du robot. [...]

[...] L'importation des fichiers a été faite, leur édition aussi, cela nous a permis d'avoir les pièces suivantes colorées : Figure 2.12 : Ensemble des pièces imprimées 40 ENISO PFE - MISE EN PLACE ET EXPLOITATION DU ROBOT SCORBOT ER-9 PRO A 5 AXES 7.2 PREPARATION DE L'IMPRESSION Qu'est-ce que Zprint ? C'est un logiciel breveté de Z Corporation qui est compatible avec les modèles solides aux formats d'entrée STL, VRML et PLY. Il offre des diverses fonctionnalités : visualisation 3D, marquage de texte et mise à l'échelle. On a procédé donc à l'importation des fichiers .ZPR, et placé les pièces telles qu'elles seront imprimées dans le plateau de l'imprimante. [...]

[...] Variable Z Coordonnée Z de la position courante 10. Variable XX du script XX 11. Variable YY du script YY 12. Afficher à l'écran : Modification des coordonnées % à la référence choisie . 13. Appeler la sous-routine MODIF_CASES à partir du script 14. Variable I Variable J Variable K Sous-programme BOUCLE : 18. [...]