Initiation à l'utilisation du robot SCORBOT ER-9

Résumé du document

SCORBOT ER-9 est un robot à 5 axes verticalement articulé, conçu pour être utilisé dans les formations à caractère industriel. Avec un contrôleur USB-Pro, notre robot peut travailler en multitâche, le nombre des axes manipulables (en temps réel) peut aller jusqu'à 8 axes. On peut aussi configurer 16 entrées et 16 sorties numériques, 4 entrées et 2 sorties analogiques.

Tout le matériel étant déjà branché, vous allez vous initier à l'utilisation du robot à travers les autres périphériques.

Dans la figure qui suit, on représente le schéma global des périphériques interconnectés (...)

Extraits

[...] Basculer vers le mode En-Ligne en cliquant Options On-Line Activer le contrôle des axes : soit en cliquant : Options Control On ou sur l'icône Procédure d'initialisation : Après une coupure d'alimentation, il est nécessaire de valider l'origine de chaque repère reconnu par le système. Pour cela, appuyez sur ou bien sélectionnez Run Search home - all axes. Analyse théorique du robot Scorbot ER-9 : A l'aide de la documentation fournie et vos constatations, on demande : Quel est le domaine d'activité du robot ? Citez quelques applications que ce robot est capable d'effectuer ? [...]

[...] Précisez les performances attendues du robot : Nombre de liaisons Masse transportée Volume atteignable Intervalle des vitesses possibles des axes Précision de répétabilité Types de trajectoires possibles Proposez des méthodes de mesures pour chacun de ces performances ? A l'aide de la figure ci-dessous : - Faire le schéma cinématique du robot. - Mettre en place les repères sur l'ensemble des corps. - Définir dans un tableau- les paramètres de Denavit-Hartenberg du robot. - Calculer les matrices de passages. - Calculer la matrice de passage homogène permettant d'extraire le modèle géométrique du robot. [...]

[...] TRAVAUX PRATIQUES EN ROBOTIQUE Correction du TP : Initiation à l'utilisation du robot SCORBOT ER-9 Prise en main du système robot SCORBOT ER-9 : Citez les différents éléments constituants le système. Page 10 du manuel du Scorbot : - La pince pneumatique - Le contrôleur USB pro - La boîte à boutons - Le didacticiel - La documentation En utilisant la documentation fournie : Analyse théorique du robot Scorbot ER-9 : A l'aide de la documentation fournie et vos constatations, on demande : Quel est le domaine d'activité du robot ? [...]

[...] - Définir dans un tableau- les paramètres de Denavit-Hartenberg du robot Tableau de Denavit-Hartenberg - Calculer les matrices de passages. - Calculer la matrice de passage homogène permettant d'extraire le modèle géométrique du robot. 0T4=0T 1.1 T 2.2 T 3.3 T4 0T4[1,1]=(cos(θ1).cos(θ2).cos(θ3)-cos(θ1).sin(θ2).sin(θ3)).cos(θ4)+(- cos(θ1).cos(θ2).sin(θ3)-cos(θ1).sin(θ2).cos(θ3)).sin(θ4) 0T4[1,2]= sin(θ1) 0T4[1,3]= (cos(θ1).cos(θ2).cos(θ3)-cos(θ1).sin(θ2).sin(θ3)).sin(θ4)-(- cos(θ1).cos(θ2).sin(θ3)-cos(θ1).sin(θ2).cos(θ3)).cos(θ4) 0T4[1,4]= cos(θ1).cos(θ2).L4.cos(θ3)- cos(θ1).sin(θ2).L4.sin(θ3)+cos(θ1).L3.cos(θ2)+L2.cos(θ1)] 0T4[2,1]= (sin(θ1).cos(θ2).cos(θ3)-sin(θ1).sin(θ2).sin(θ3)).cos(θ4)+(- sin(θ1).cos(θ2).sin(θ3)-sin(θ1).sin(θ2).cos(θ3)).sin(θ4) 0T4[2,2]=-cos(θ1) 0T4[2,3]= (sin(θ1).cos(θ2).cos(θ3)-sin(θ1).sin(θ2).sin(θ3)).sin(θ4)-(- sin(θ1).cos(θ2).sin(θ3)-sin(θ1).sin(θ2).cos(θ3)).cos(θ4) 0T4[2,4]= sin(θ1).cos(θ2).L4.cos(θ3)- sin(θ1).sin(θ2).L4.sin(θ3)+sin(θ1).L3.cos(θ2)+L2.sin(θ1) 0T4[3,1]= (sin(θ2).cos(θ3)+cos(θ2).sin(θ3)).cos(θ4)+(- sin(θ2).sin(θ3)+cos(θ2).cos(θ3)).sin(θ4) 0T4[3,2]=0 0T4[3,3]= (sin(θ2).cos(θ3)+cos(θ2).sin(θ3)).sin(θ4)-(- sin(θ2).sin(θ3)+cos(θ2).cos(θ3)).cos(θ4) 0T4[3,4]=sin(θ2).L4.cos(θ3)+cos(θ2).L4.sin(θ3)+L3.sin(θ2)+L1 0T4[4,1]= 0 0T4[4,2]= 0 0T4[4,3]= 0 0T4[4,4]= 1 - Ecrire le modèle géométrique direct (MGD). [...]

[...] Tout le matériel étant déjà branché, vous allez vous initier à l'utilisation du robot à travers les autres périphériques. Dans la figure qui suit, on représente le schéma global des périphériques interconnectés : Figure 1 : Schéma explicatif de tous les périphériques interconnectés Suivez bien le déroulement des étapes du TP, et en cas de besoin, appelez l'enseignant. Prise en main du système robot SCORBOT ER-9 : Citez les différents éléments constituants le système. En utilisant la documentation fournie : Démarrage de SCORBASE : Pour ce faire : Démarrer l'ordinateur. [...]