Elaboration des manipulations avancées pour le robot Scorbot ER-9 Pro, robot peintre

Résumé du document

Mise en place du système robotique : robot, contrôleur, grille et convoyeur à plan incliné.
Le convoyeur et la grille ont été placés à l'intérieur de l'espace du travail du robot, par contre le contrôleur a été écarté de cet espace pour assurer sa sécurité (...)

Extraits

[...] La question qu'on se posait était : Pour partir de Matlab et arriver à Scorbase, quel lien peut-on établir? Voici le schéma global qu'on s'est proposé : 2.jpg ENISo – Mise en place et exploitation du robot Scorbot ER-9 Pro - Année universitaire 2008/2009 < number > Du côté pratique, on explique par cette figure la méthode de l'extraction des coordonnées : 2.jpg ENISo – Mise en place et exploitation du robot Scorbot ER-9 Pro - Année universitaire 2008/2009 < number > On a donc utilisé les 3 langages de programmation : Matlab, Visual Basic Script (VBS) et Scorbase. [...]

[...] On a programmé avec plusieurs langages, afin que le robot puisse reproduire des images filaires monochromes sur un plan horizontal et vertical. On a procédé à la programmation d'une interface supplémentaire et de nouveaux codes pour faciliter l'utilisation de l'application dessin. Notre travail peut être amélioré, si on se propose de : Dessiner sur un plan incliné. Développer une interface plus dynamique. Modifier le code source du didacticiel afin de l'améliorer. [...]

[...] Découvre Robocell pour la simulation de l'application dans un environnement virtuel. 2.jpg III. Conception et réalisation d'un porte-stylo pour le Scorbot ER-9 Pro ENISo – Mise en place et exploitation du robot Scorbot ER-9 Pro - Année universitaire 2008/2009 < number > Selon le cahier des charges, l'outil qu'on va concevoir doit répondre aux besoins suivants : L'amélioration de la qualité du dessin La préservation des bouts des stylos au moment du lancement du dessin La démarche qui a été suivie est celle qu'on a appliquée pendant tous nos projets à l'ENISo : 2.jpg ENISo – Mise en place et exploitation du robot Scorbot ER-9 Pro - Année universitaire 2008/2009 < number > Trois solutions ont été proposées, la dernière a été sélectionnée après le choix du moyen de fabrication, l'imprimante 3D. [...]

[...] . 4.jpg PROJET DE FIN D'ÉTUDES « Elaboration des manipulations avancées pour le robot Scorbot ER-9 Pro, robot peintre » Génie Mécatronique Projet encadré par : M. et M. Travail de : Abdelkarim El Gaïed Année universitaire 2008-2009 entete1.PNG < number > 2.jpg Sommaire Introduction I. Mise en place et description du système robotique II. Proposition des sujets de Travaux Pratiques et leur correction III. [...]

[...] Le robot « Artiste » ENISo – Mise en place et exploitation du robot Scorbot ER-9 Pro - Année universitaire 2008/2009 < number > On a utilisé une programmation antérieure : Il s'agissait des codes Matlab du robot « Hama 08 ». Ce travail contenait 5 fonctions spécifiques à ce robot, qu'on a pensé pouvoir les exploiter pour le notre fonctions nous seront utiles : Il a fallu alors modifier 3 fonctions existantes et créer 5 autres, toujours sous Matlab. PlotHama3D Draw FindNextPoint GenerateTrajectory 2.jpg ENISo – Mise en place et exploitation du robot Scorbot ER-9 Pro - Année universitaire 2008/2009 < number > En premier abord, il a fallu imaginer une méthode qui nous permettait d'atteindre notre objectif. [...]