Robot SCORBOT ER-9 Pro : évacuation des pièces et interruptions

Résumé du document

Le robot, son logiciel "ROBOCELL" et les manuels d'utilisation étant fournis, l'étudiant :

- Exploite ses connaissances déjà acquises en Scorbase, pour réaliser une application de pick-and-place, un peu plus développée.
- Découvre le logiciel Robocell et ses fonctions diverses.
- Utilise Robocell pour la préparation d'un environnement virtuel et la simulation du programme.
- Conclut quant à l'intérêt d'une telle simulation.
- Découvre comment on gère les inputs et leurs interruptions (...)

Extraits

[...] Il s'agit donc d'une application de pick- and-place conditionnelle Quels sont les nouveaux accessoires qu'on va utiliser ? Le bac et son capteur Sur le contrôleur, on peut lier des outputs comme on peut lier des inputs, classer les accessoires liés en des inputs et des outputs ? Inputs : capteur du bac (déjà lié au contrôleur) Outputs : Pince pneumatique du robot Partie I : Préparation de l'environnement virtuel Quel est l'intérêt de cette préparation, citez quelques avantages ? [...]

[...] TRAVAUX PRATIQUES EN ROBOTIQUE TP 6 : Evacuation des pièces et interruptions Présentation : Robocell et Scorbase sont deux programmes différents mais intégrés. Scorbase est utilisé pour programmer Scorbot ER-9, cependant Robocell fournit un environnement convenable pour la simulation, et pour le travail hors ligne off-line Exécuter l'application Robocell va aussi ouvrir l'application Scorbase dans un mode intégré. Capture d'écran de Robocell Qu'est-ce qui fait que cette application diffère des autres applications pick-and-place ? Quels sont les nouveaux accessoires qu'on va utiliser ? [...]

[...] Il existe plusieurs solutions : - Soit on change le lieu de la dépose horizontalement (sur le plan de la table) - Soit on change le lieu de la dépose verticalement (les pièces sont déposées l'une sur l'autre) - Soit on ajoute un bac qui permet à la pièce de glisser à l'aide de sa gravité (comme le cas de la prise) Si on procède par élimination, un bac supplémentaire n'existe pas au labo. Si on va déposer horizontalement les pièces, cela va prendre de l'espace sur la table. [...]

[...] Dans le rapport à rendre, on demande : - Une synthèse détaillée du TP, accompagnée des remarques et constations. - De répondre aux questions présentes dans chaque partie du TP, avec des justifications bien claires. TRAVAUX PRATIQUES EN ROBOTIQUE Correction du TP 6 : Evacuation des pièces et interruptions Présentation : Qu'est-ce qui fait que cette application diffère des autres applications pick-and-place ? Dans notre cas, le pick ne peut se déclencher qu'après une interruption du capteur présent sous le bac. [...]

[...] - Sélectionner Options Simulation. - Sélectionner la première ligne de votre programme pour indiquer à Robocell qu'à partir de là qu'il faut commencer l'exécution. - Exécuter votre programme en cliquant - Si tout va bien, on peut passer à la partie IV. Partie IV : Exécution réelle du programme - Avant de procéder à l'exécution, vérifiez que vous avez toujours le contrôleur sous tension, que la pince est alimentée en air comprimé, qu'on travaille en mode OnLine, et que le mode du contrôle est sur ON. [...]