Etude d'un robot 6 axes : Kuka

Résumé du document

Le robot KR-140 COMP est un robot industriel à six axes à cinématique articulée pouvant être mis en oeuvre pour toutes les tâches avec positionnement en continu (contournage) et point par point.

Vu sa diversité et sa flexibilité, le KR 140 COMP est utilisé dans pratiquement tous les secteurs de l'industrie de transformation, tant chez les sous-traitants automobiles que dans l'industrie en général.

Charges

Charge admissible 140/120/100 kg
Charge supplémentaire 100 kg

Enveloppe d'évolution

Portée max. 2400/2600/2800 mm

Autres caractéristiques et versions

Nombre des axes 6
Répétabilité <±0,15 mm
Poids 1155/1165/1170 kg
Positions de montage Sol

Les axes de rotation du robot et sens de rotation lors du déplacement des axes sont représentés dans la figure qui suit (...)

D'après la fiche technique (voir figure qui suit) du Kuka KR-140 COMP, on relève les longueurs dont on a besoin.

L1 = 350mm, L2 = 1050mm, L5 = 1000mm, L3 = 873mm avec L4 est nulle (liaisons sur les mêmes axes).

Maintenant, et après avoir trouvé toutes les rotations possibles du robot, on peut placer les repères selon le paramétrage de Denavit-Hartenberg (...)

Extraits

[...] Robotique Etude d'un robot 6 axes Structure : Kuka KR 140 COMP Sommaire I-Robot KUKA KR-140 COMP II-Schéma cinématique et paramétrage de Denavit-Hartenberg III-Modèle géométrique direct (MGD) du robot IV-Modèle géométrique inverse (MGI) du porteur V-Modèle cinématique direct (MCD) du porteur VI-Modèle cinématique inverse (MCI) du porteur Robot KUKA KR-140 COMP : Présentation : Le robot KR-140 COMP est un robot industriel à six axes à cinématique articulée pouvant être mis-en œuvre pour toutes les tâches avec positionnement en continu (contournage) et point par point Poignet 2 Bras 3 Epaule 4 Système d'équilibrage 5 - Bâti de rotation 6 Embase Les domaines de mise en œuvre sont : - Soudage par point - Manutention, chargement & déchargement - Montage - Application de colles, produits de conservation et d'étanchéification - Usinage - Soudage MIG/MAG - Découpage au rayon Laser YAG - Peinture, traitement des surfaces - Dépose, chargement - Emballage et préparation des commandes - Autres revêtements - Manipulation sur d'autres machines - Autres opérations de manipulation - Peinture, émaillage - Mesurer, tester et vérifier - Fixation Quelques caractéristiques : Vu sa diversité et sa flexibilité, le KR 140 COMP est utilisé dans pratiquement tous les secteurs de l'industrie de transformation, tant chez les sous-traitants automobiles que dans l'industrie en général. [...]