Etude cinétique et dynamique d'une modélisation de bras de robot articulé

Résumé du document

Exercice de synthèse de Sciences industrielles sur l'analyse cinétique et dynamique des différentes pièces d'un bras de robot articulé.

Extraits

[...] est la normale d'un plan de symétrie de donc et sont nuls. Ainsi, on a : Calcul des moments d'inertie : On a ainsi On utilise ensuite le Théorème de Huygens pour pouvoir changer de point : On retiendra : avec Question 2 : On s'intéresse tout d'abord à la barre, c'est à dire au tronçon BC. D'après l'étude des symétries ( en particulier, solide de révolution) on a : Calculons le moment d'inertie selon un axe Δ perpendiculaire à la barre (en son centre) : On s'intéresse maintenant au tronçon CD : On sait que pour un cylindre plein d'axe de révolution , de masse on a : On change ensuite de point. [...]

[...] Repère lié au bras avec Repère lié au bras avec Question 1 : Déterminer l'opérateur d'inertie du solide au point A dans la base . Pour la suite, on pose : Question 2 : Déterminer l'opérateur d'inertie du solide au point B dans la base . Pour la suite, on pose : Question 3 : Déterminer la position du centre de gravité du solide noté . Pour la suite, on pose : Question 4 : Déterminer , moment cinétique au point A du solide dans son mouvement par rapport au bâti en projection sur . [...]

[...] Question 6 : Déterminer , moment cinétique au point B du solide dans son mouvement par rapport au bâti 0. Question 5 : Déterminer , moment dynamique au point A du solide dans son mouvement par rapport au bâti en projection sur . Question 8 : Déterminer énergie cinétique du solide 1 dans son mouvement par rapport au bâti 0. Question 9 : Déterminer énergie cinétique du solide 2 dans son mouvement par rapport au bâti 0. Correction_ Question 1 : Etudes des symétries : est la normale d'un plan de symétrie de donc et sont nuls. [...]